城市领航开城后所有道路都能用吗？是无图还是轻地图方案？

小米智能驾驶城市领航功能采用轻地图方案，在部分复杂场景，会结合先验信息来优化该功能的表现，其余场景可通过车端实时感知和规划来完成。