家人用手机钥匙可以使用用车外语音泊出吗？

可以。使用步骤如下：
车主开通手机钥匙后，可通过小米汽车APP的【多人用车】向家人分享车辆使用权，并勾选【远程车控、手机钥匙、泊车辅助、超级小爱控车】等权限；
家人在开通手机钥匙、开启【辅助驾驶 -> 泊车辅助】及【超级小爱 -> 车外语音唤醒】选项，并完成声纹录制后1，就可以体验车外语音泊出功能。